专利摘要显示，本发明公开了一种车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备，其中，车辆包括四个驱动电机和四个车轮，其中每个电机驱动一个车轮。
车辆的控制方法包括：获取车辆的车速和油门深度：根据车速和油门深度得到车辆的整车需求扭矩：将整车需求扭矩分配至四个驱动电机，以使四个驱动电机输出扭矩。
确定车辆进入浮水模式时，获取车辆的实际横摆角速度：根据实际横摆角速度对四个驱动电机的输出扭矩进行修正。
该控制方法可以实现在车辆进入较深的涉水路面，整车处于漂浮状态后依然可以正常行驶。
虽然不确定能进入多深的水面，但这足以颠覆现有汽车涉水极限了。不过这一技术只有比亚迪四驱车型才能独享了。
